Надо выставить руль и колеса в прямолинейное движение, затем включить диагностику и выбрать камеру"Camera inspection", там есть проверка датчика положения рулевого колеса. В опции камеры "Camera inspection" есть выбор пунктов (стрелочки поворота влево и поворота вправо), там надо вращать руль пока прямоугольник не займет паралельное положение линии.
Весь алгоритм прописан в книжке.